Zamek w Rawie Mazowieckiej w województwie łódzkim wybudowany został w XIV wieku, a jego budowniczym według różnych hipotez był z jednej strony król Kazimierz Wielki, a zamek miał powstać w latach 1355 – 1357, zaś według drugiej hipotezy – najbardziej prawdopodobnej – zamek powstał z inicjatywy Piastów Mazowieckich w drugiej połowie XIV wieku, a jego budowniczymi byli książę Siemowit III i jego syn Siemowit IV.
Zamek w Rawie Mazowieckiej był najbardziej wysuniętą na południowy – zachód warownią Mazowsza i pełnił obok Płocka funkcję rezydencji książąt mazowieckich, zaś po śmierci Władysława Mazowieckiego w 1462 roku Ziemia Rawska została przez króla polskiego Kazimierza Jagiellończyka włączona do Korony Polskiej. Warownia w Rawie Mazowieckiej została przebudowana po pożarze w 1507 roku, jak również od XVI wieku zaczęła pełnić funkcję skarbca kwarcianego przeznaczonego na opłacanie wojska oraz więzienia. Ciekawostką jest, że na zamku w Rawie więziono m.in. Krzysztofa Meklemburskiego, Karola Gyllenhielma – syna króla Szwecji Karola IX, Jakuba Pontusa de la Gardie – wodza szwedzkiego orz Iwana Podkowę – hospodara mołdawskiego.
Kres świetności zamku w Rawie przypadł na okres potopu szwedzkiego, gdy warownia została zniszczona a miasto spalone. Mimo prób odbudowy zamku podjętych przez starostę rawskiego Franciszka Lanckorońskiego w latach 1766 – 1769, warownia nadal popadała w ruinę, a po rozbiorach Polski, gdy Rawa znalazła się w zaborze pruskim, zdecydowano o rozbiórce zamku, pozostawiając wieżę, która ucieriała wskutek uderzenia pioruna w 1859 roku.
Prace konserwatorskie na zamku rozpoczęto dopiero po II wojnie światowej. W latach 1954 – 1958 zrekonstruowano fragment murów i ośmioboczną basztę, a obecnie obiekt należy do Muzeum Ziemi Rawskiej, które sprawuje opiekę nad Basztą Zamku Książąt Mazowieckich.
