Początek zamku związany jest z lokacją miasta Siewierza w drugiej połowie XIII wieku kiedy wzniesiono tutaj drewniano – ziemną siedzibę obronną. Na jej miejscu na początku XIV wieku książęta bytomscy wznieśli gotycki, murowany zamek, zaś według najnowszych badań murowany zamek mógł nawet powstać pod koniec XIII wieku około lat 1291 – 1300.
Zamek biskupów krakowskich w Siewierzu, fot. Tomasz Sanecki
Zamek był siedzibą książąt bytomskich, cieszyńskich oraz świdnicko – jaworskich. Przełomową datą w historii zamku był 1443 rok, kiedy książę cieszyński Wacław sprzedał go biskupowi krakowskiemu Zbigniewowi Oleśnickiemu. Zamek stał się siedzibą biskupów krakowskich, będących jednocześnie książętami siewierskimi. Księstwo siewierskie będące własnością biskupów krakowskich wraz z okolicznymi ziemiami było niezależne od Królestwa Polskiego, mając między innymi suwerenność terytorialną i jurysdykcyjną, a sądy w Księstwie Siewierskim były znane z wyjątkowej surowości.
Miedzy XVI a XVIII wiekiem zamek był przebudowywany. W 1655 roku dotarli do zamku Szwedzi w czasie potopu, jednak ze względu na neutralność ziemi siewierskiej, nie ucierpiał wskutek wojny. Sytuacja prawna Księstwa Siewierskiego zmieniła się w 1790 roku kiedy Sejm Wielki zlikwidował jego odrębność i wcielił w granice Rzeczypospolitej. Po III rozbiorze Polski jego ziemie znalazły się w granicach Królestwa Prus. Zamek w XIX i XX wieku był niezamieszkały i popadał cały czas w ruinę, aż po II wojnie światowej rozpoczęto pierwsze prace zabezpieczające.
Obecnie prace rewaloryzacyjne ruin zamku w Siewierzu prowadzone są dzięki powołanej w 1997 roku Fundacji „Zamek Siewierski” im. Księstwa Siewierskiego. Udało się już zrekonstruować most zwodzony, wykonać prace archeologiczne, wybrukowano dziedziniec, zrekonstruować częściowo ścianę południową zamku czy platformę widokową w wieży. Prace na zamku siewierskim nadal trwają, a towarzyszą im coraz to nowe odkrycia archeologiczne.